Non, tu n'auras pas forcément besoin de changer tes joints. S'il sont usés, il te faudra les changer, mais s'ils n'ont rien, aucun intérêt de les changer.
Par contre, il faudrait peut être que tu regardes du côté du maître cylindre, ça pourrait venir de lui. Dans tout les cas, commence pas un nettoyage minutieux des étriers